px4_fmu-v6xrt:Use BOARD_HAS_HW_SPLIT_VERSIONING & common PAB manifest

boards/px4/fmu-v6xrt/init/rc.board_mavlink

@@ -4,7 +4,7 @@
 #------------------------------------------------------------------------------
 
 # if skynode base board is detected start Mavlink on Telem2
-if ver hwtypecmp V6XRT009000 V6XRT010000
+if ver hwbasecmp 009 010
 then
 	mavlink start -d /dev/ttyS5 -b 3000000 -r 290000 -m onboard_low_bandwidth -x -z
 

boards/px4/fmu-v6xrt/init/rc.board_sensors

@@ -1,6 +1,6 @@
 #!/bin/sh
 #
-# PX4 FMUv6X-RT specific board sensors init
+# PX4 FMUv6xrt specific board sensors init
 #------------------------------------------------------------------------------
 #
 # UART mapping on PX4 FMU-V6XRT:
@@ -18,7 +18,7 @@
 
 set HAVE_PM2 yes
 
-if ver hwtypecmp V6XRT005000
+if mft query -q -k MFT -s MFT_PM2 -v 0
 then
 	set HAVE_PM2 no
 fi

boards/px4/fmu-v6xrt/src/CMakeLists.txt

@@ -66,7 +66,6 @@ else()
 		i2c.cpp
 		init.c
 		led.c
-		manifest.c
 		mtd.cpp
 		sdhc.c
 		spi.cpp

boards/px4/fmu-v6xrt/src/board_config.h

@@ -288,7 +288,7 @@
 
 /* HW Version and Revision drive signals Default to 1 to detect */
 
-#define BOARD_HAS_HW_VERSIONING // migrate to Split
+#define BOARD_HAS_HW_SPLIT_VERSIONING
 
 #define HW_IOMUX (IOMUX_CMOS_OUTPUT | IOMUX_PULL_NONE | IOMUX_SLEW_FAST)
 
@@ -297,11 +297,9 @@
 #define GPIO_HW_VER_SENSE     /* GPIO_AD_23 GPIO9 Pin 22 */  ADC_GPIO(5, 22)
 #define HW_INFO_INIT_PREFIX   "V6XRT"
 
-#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 3 // Rev 0 on HB Base and T1 Base
-//                                      Base/FMUM
-#define V6XRT_00             HW_VER_REV(0x0,0x0) // First Release
-#define V6XRT_30             HW_VER_REV(0x3,0x0) // T1 Base w/o PX4IO
-#define V6XRT_50             HW_VER_REV(0x5,0x0) // HB Mini Rev 0
+#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 2 // Rev 0 & 1
+#define V6XRT_0             HW_FMUM_ID(0x0)  // First Release
+#define V6XRT_1             HW_FMUM_ID(0x1)  // Next Release
 
 #define BOARD_I2C_LATEINIT 1 /* See Note about SE550 Eanable */
 

boards/px4/fmu-v6xrt/src/mtd.cpp

@@ -31,6 +31,9 @@
  *
  ****************************************************************************/
 
+#include <nuttx/config.h>
+#include <board_config.h>
+
 #include <nuttx/spi/spi.h>
 #include <px4_platform_common/px4_manifest.h>
 
@@ -120,10 +123,15 @@ static const px4_mft_entry_s mtd_mft = {
 	.pmft = (void *) &board_mtd_config,
 };
 
+static const px4_mft_entry_s mft_mft = {
+	.type = MFT,
+	.pmft = (void *) system_query_manifest,
+};
 static const px4_mft_s mft = {
-	.nmft = 1,
+	.nmft = 2,
 	.mfts = {
-		&mtd_mft
+		&mtd_mft,
+		&mft_mft,
 	}
 };
 

boards/px4/fmu-v6xrt/src/spi.cpp

@@ -42,7 +42,7 @@
 #include <nuttx/spi/spi.h>
 
 constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS] = {
-	initSPIHWVersion(V6XRT_00, {
+	initSPIFmumID(V6XRT_0, {
 		initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI1, {
 			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42686P, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin11}, SPI::DRDY{GPIO::Port3, GPIO::Pin19}), /* GPIO_EMC_B2_01 GPIO2_IO11, GPIO_AD_20, GPIO3_IO19 */
 		}, {GPIO::Port2, GPIO::Pin1}), // Power GPIO_EMC_B1_33  GPIO2_IO01
@@ -62,26 +62,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
 		}),
 	}),
 
-	initSPIHWVersion(V6XRT_30, {
-		initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI1, {
-			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42686P, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin11}, SPI::DRDY{GPIO::Port3, GPIO::Pin19}), /* GPIO_EMC_B2_01 GPIO2_IO11, GPIO_AD_20, GPIO3_IO19 */
-		}, {GPIO::Port2, GPIO::Pin1}), // Power GPIO_EMC_B1_33  GPIO2_IO01
-
-		initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI2, {
-			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::Port3, GPIO::Pin24}, SPI::DRDY{GPIO::Port2, GPIO::Pin7}), /* GPIO_AD_25 GPIO3_IO24, GPIO_EMC_B1_39 GPIO2_IO07 */
-		}, {GPIO::Port1, GPIO::Pin22}), // Power GPIO_EMC_B1_22  GPIO1_IO22
-
-		initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI3, {
-			initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin18}, SPI::DRDY{GPIO::Port2, GPIO::Pin28}), /* GPIO_EMC_B2_08 GPIO2_IO18, GPIO_EMC_B2_18 GPIO2_IO28 */
-			initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin15}),                                      /* GPIO_EMC_B2_05 GPIO2_IO15 */
-		}, {GPIO::Port1, GPIO::Pin14}), // Power GPIO_EMC_B1_14  GPIO1_IO14
-
-		initSPIBusExternal(SPI::Bus::LPSPI6, {
-			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port6, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::Port1, GPIO::Pin5}), /* GPIO_LPSR_09 GPIO6_IO09 GPIO_EMC_B1_05 GPIO1_IO05*/
-			initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::Port6, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::Port1, GPIO::Pin7}), /* GPIO_LPSR_08 GPIO6_IO08  GPIO_EMC_B1_07  GPIO1_IO07*/
-		}),
-	}),
-	initSPIHWVersion(V6XRT_50, {
+	initSPIFmumID(V6XRT_1, {
 		initSPIBus(SPI::Bus::LPSPI1, {
 			initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42686P, SPI::CS{GPIO::Port2, GPIO::Pin11}, SPI::DRDY{GPIO::Port3, GPIO::Pin19}), /* GPIO_EMC_B2_01 GPIO2_IO11, GPIO_AD_20, GPIO3_IO19 */
 		}, {GPIO::Port2, GPIO::Pin1}), // Power GPIO_EMC_B1_33  GPIO2_IO01