RsMotion

RsMotionはコマンド式サーボモータRTCをGUIから制御するRTコンポーネントです
サーボモータのON/OFF、サーボの移動指令などを出すことができます
使用するサーボモータの個数や、GUIの構成などを制御対象に合わせて柔軟に設定できます
主に双葉電子工業（株）のコマンド方式サーボであるRSシリーズの制御を対象としています

本RTCを用いたデモンストレーションをYoutubeでご覧になれます
[サーボモータ制御用GUI：RsMotoin][video]
[video]: http://www.youtube.com/watch?v=ZUDtK24dK-I

動作確認環境

Python:
2.6.6

OS:
Windows 7 64bit / 32bit
Ubuntu 10.04 LTS / 12.04 LTS 32bit

対応RTC: RsServoManager

ファイル構成

RsMotion │―RsMotion.py
│―tkrsmotion.py
│―ini
│　　│―gui.ini
│
│―rtc.conf

• RsMotion.py
  RTC本体です
• tkrsmotion.py
  RTCのGUIをTkinterにて生成しています
• gui.ini
  サーボモータの個数や指令値のリミットなどを設定します
• rtc.conf
  ポートの設定や動作周期を設定できます

注:本RTCにおいてユーザーが操作すると想定しているファイルのみ説明しています

ファイルの設定はiniファイルを通して行えるので、簡単に設定を変えられます
iniファイルの設定はInitialize時に読み込むので、設定を変更した場合はRTCを再起動してください

RTCの構成

RsServoManagerなどの対応するRTCを接続することでGUIを通していサーボモータを制御できます

• motion port :OutPort
  データ型; TimedLongSeq
  [Flag, Id, Position, Time]
  ・ Flag : モーションの同期用フラグ 0:同期なし 移動指令は全て同期なしで指令
  ・ Id : サーボID
  指令を送るサーボモータのIDを指定します
  ・ Position : 移動位置
  サーボモータへ角度 [0.1 deg]を指定します
  ・ Time : 移動時間
  指定位置までの移動時間 0~16383 [msec]の間で指定します

• on_off port :OutPort
  データ型; TimedLongSeq
  [Flag, Id, Torque mode]
  ・ Flag : モーションの同期用フラグ
  0:同期なし
  1:同期あり
  Flagを1にすると設定したサーボモータ全てに同時に指令を送ります
  個別のトルク保持指令ボタンを押した場合は同期なしモード
  全体のトルク保持指令ボタンを押した場合は同期モード
  ・ Id : サーボID
  指令を送るサーボモータのIDを指定します
  ・ Toruque mode : トルクモード指定
  0:トルクをオフにします（ボタンが赤色のとき）
  1:トルクをオンにします（ボタンが緑色のとき）

• sensor port :InPort
  データ型; TimedLongSeq
  [Id, Angle, Time, Speed, Load, Temperature, Voltage]
  ・ 'Angle : 現在位置 [0.1 deg]
  ・ 'Time : 現在時間 [0.1 sec]
  現在時間はサーボが指令を受信し、移動を開始してからの経過時間です
  ・ 'Speed : 現在スピード [deg / sec]
  現在の回転スピードを取得できますが、この値は目安です。
  ・ 'Load : 現在負荷 [mA]
  サーボに供給されている電流を返しますが、この値は目安です。
  ・ Tempreture : 現在温度 [degree celsius]
  この値はセンサの個体差により±3 [degree celsius] 程度の誤差があります
  ・ 'Voltage : 現在電圧 [10 mV]
  この値はセンサの個体差により±0.3 [V]程度の誤差があります

使い方

###1. 使用するサーボモータの設定する### gui.iniをテキストエディタなどで開き編集します

・ servo_num = X
使用するサーボモータの個数を設定します

・ move_time = X
サーボモータの移動時間 を0~16383 [msec]の間で設定します

ここからの作業は使用するサーボモータの個数だけ行なっていください
4つのサーボモータを使用する場合は、id1からid4まで設定します
この際にid_は1から連続した値を指定してください

・ id1_label = XXX
GUIに表示するサーボモータの名前を付けます
・ id1_id = X
id1番に登録するサーボモータのIDを設定します
・ id1_min = X
id1番のサーボモータの移動最小値を設定します
・ id1_max = X
id1番のサーボモータの移動最大値を設定します
・ id1_column = X
id1番のサーボモータのGUI上の表示位置（列）を設定します
・ id1_row = X
id1番のサーボモータのGUI上の表示位置（行）を設定します

###2. サーボモータ制御用RTCと接続する###

1. RsMotion.py起動する
   ダブルクリックするなどして起動してください
2. サーボモータと接続する
   RsServoManagerなどのサーボモータ制御用RTCと接続します

###3. サーボモータを動かす###

1. トルク保持命令を発行する
   下図のGUIのボタンを押すとサーボのトルク保持命令が発行されます
   緑のときにトルクON、赤のときにトルクOFFとなります
   一番上のボタンは全サーボモータにトルク保持命令を発行します

2. サーボモータの移動指令を発行する
   各スライダーバーを動かすことでサーボモータに移動指令を発行できます

3. 現在のセンサ値を確認する GUIの右側のテキストボックスにはサーボのセンサ値が表示されています
   ID, Position, Current, Voltage, Load, Temperatureの順に表示されます
   各値は以下のようになっています
   Position', 現在位置 [0.1 deg]を返します
   'Load', 現在負荷 [mA]を返します。サーボに供給されている電流を返しますが、この値は目安です
   'Tempreature', 現在温度 [degree celsius]を返します。この値はセンサの個体差により±3 [degree celsius] 程度の誤差があります
   'Voltage', 現在電圧 [10 mV]を返します。この値はセンサの個体差により±0.3 [V]程度の誤差があります

以上が本RTCの使い方となります

ライセンス

Copyright © 2012 Hiroaki Matsuda
Licensed under the Apache License, Version 2.0
Distributed under the MIT License.
Dual licensed under the MIT license and GPL license.